無人機LiDAR點云數據處理流程

全球專業無人機領導品牌，全球首發超長航時、lidar激光雷達，BVLOS超視距等工業無人機提供商DELAIR對廣州天派儀器科技有限公司展開了全面的lidar數據處理培訓，此次培訓主要講解了Applanix慣導軟件POSPac和RIEGL點云處理軟件RiPROCESS全流程;

    通過這次培訓，LiDAR解決方案得以完善，不局限于長航時固定翼的數據獲取，增加了慣導數據的處理和激光點云的配準優化，可以輸出更高精度的通用格式點云成果，滿足客戶高精度DEM/DOM需求。

    內業數據處理大致分為兩大部分：POSPac和RiPROCESS

第一部分：POSPAC精密軌跡的解算

POSpac是POSPacUAV for APX-15 UAV

原始飛行軌跡數據導入：

解算引擎設置：

解算后的精密軌跡：

第二部分：RiPROCESS點云的配準和精化

導入原始點云：

配準結果的精度分析：

配準結果三維視圖顯示：

點云切面：

點云厚度：

點云預覽：

精化處理：

精化報告：

點云成果：

像控點測點：

數據導出：

點云成果展示

軟件優勢及內業處理流程總結

POSPac：

技術特點：高精度自動化慣導數據解算出精密軌跡，PPK后處理最大程度減少像控點布設，減少旁向重疊。

軟件優勢：采用Applanix IN-Fusion緊密耦合GNSS/慣導處理算法，以及SmartCal IMU校驗技術，解算位置和姿態數據；高精度的實時姿態定向；最高精度的后處理解算；

RiPROCESS:

技術特點：RIEGL激光測量系統是一家成熟、專業的三維激光產品廠商，技術水平一直處于世界領先地位。強大的技術實力，使得RIEGL激光測量產品在世界各地各行各業都有著廣泛的應用；根據精密軌跡自動配準調整激光點云，全自動提取連接面，可調整點云配準參數；整體平差精化；

軟件優勢：可利用GPU進行運算，提取配準更高效，多任務平行計算提高數據處理效率；多次掃描數據校準，避免誤差，數據更可靠；為了提高數據質量，RIPROCESS為掃描數據提供一個綜合調整功能；數據質量分析可二維三維可視化及各種方法顯示，例如顏色偏差以及數據密度，高差，柵格網格等，通過視覺檢查和統計分析數據；允許輸出多種點云數據格式（其中包括LAS）執行分類，軟件針對回波進行識別，有效避免水面噪點，分類點云時利用回波角度和強度等屬性，更精準智能化。地面控制點或平面控制對象可以用來改善絕對坐標系，從而得到額外的數據集。

隨著測繪技術發展的日新月異，傳統正射影像（DOM）產品的諸多缺陷逐漸暴露出來，對高精度大比例尺地圖質量的需求越來越高，lidar（激光雷達）技術的需求量逐年增加，已經成為攝影測量的一個新的重要應用領域。LiDAR——Light Detection And Ranging，即激光探測與測量。是利用GPS（Global Position System）和IMU（Inertial Measurement Unit，慣性測量裝置）機載激光掃描。其所測得的數據為數字表面模型(Digital Surface Model, DSM)的離散點表示，數據中含有空間三維信息和激光強度信息。應用分類(Classification)技術在這些原始數字表面模型中移除建筑物、人造物、覆蓋植物等測點，即可獲得數字高程模型(Digital Elevation Model, DEM)，并同時得到地面覆蓋物的高度。與傳統正射影像相比，LIDAR傳感器發射的激光脈沖能部分地穿透樹林遮擋，直接獲取高精度三維地表地形數據，LIDAR數據經過相關軟件數據處理后，可以生成高精度的數字地面模型DTM、等高線圖，具有傳統攝影測量和地面常規測量技術無法取代的優越性因此，lidar技術在城市空間信息領域的前景非常廣闊?？蓮V泛應用地理信息空間，農業和林業，電力和公用事業、安全與國防，礦山和采石場，石油和天然氣，鐵路和公路，以及應急救災。